好医生开的药方是希望

“肢体的平静对于我母亲来说，将永远是一份奢侈品了。”这是一位帕金森病患者的女儿从医院回来记下的日记。7年后，当她母亲在沈阳军区总医院神经外科接受了ROSA(立体定向手术机器人)辅助实施脑深部电刺激(DBS)手术后，女儿在日记里写道：“她发现自己从坐姿到站姿，可以迅速、不疼痛地完成，沿着走廊的地砖直线可以脚跟、脚尖交替稳定行走，类似猫步，可以盘腿坐……幸会机器人，让妈妈震颤的世界归于平静。”

“用心为患者医治，改善他们的生活质量，这对我来说是一项非常有意义的工作。”上述患者的手术医生、沈阳军区总医院神经外科功能病区主任陶英群告诉记者。自2016年9月开展ROSA机器人DBS手术以来，他已经为100多名帕金森病患者完成手术。在机器人辅助下，手术时间明显缩短，无一例出血。手术过程中，脑脊液流失也大大减少，这些优势对常合并有多个慢性病的老年患者尤其宝贵。

应用新技术也是临床转化过程

机器人已经大举进入外科领域，而神经外科是所有外科手术中对精准要求最高的。因此，ROSA神经外科辅助系统一上市，就引起极大关注。国内引入该系统后主要用于癫痫手术，其植入电极的误差在2毫米左右，而国外帕金森手术误差不超过0.7毫米，即距离植入靶心位置仅有0.7毫米的误差，是神经外科手术中“精准度”最高的。国内虽然已引进了十几台ROSA，但常规开展帕金森手术的并不多。

陶英群团队最初用ROSA机器人辅助帕金森病人手术时，精准度并没有达到预期效果。在此之前，他们已经完成了100多例癫痫机器人手术。理论上，ROSA系统机械臂导航完全能满足帕金森手术对精准度要求，但为什么按照厂家教的操作方法就是“打不准”呢?陶英群没有放弃，而是将这个问题作为一道科研难题，进行团队合作攻关。

ROSA机器人辅助系统有三维融合软件，该软件可准确地设定靶点。病人躺在手术床上，首先需要进行计算机注册，这一步很关键，是机器人识别患者大脑的过程，即计算机“丝毫不差”地记住大脑的结构和位置，建立起大脑虚拟三维空间。接下来，计算机自动定位每根电极植入所需的颅骨钻孔部位及方向，设定出靶点，并模拟手术路径，从而给出手术最优方案。

“ROSA有4种注册模式，我们一个个试过，最后发现骨性Mark点注册模式最精准。机器人是通过Mark点来找大脑的位置，Mark点越匹配，手术植入电极越准。同时我们增加了二次注册，即第一次通过计算机验证后再次校正，然后计算机向机械臂发出指令，机械臂根据指令，自动按手术计划运行到预定位置，进行植入手术。” 陶英群介绍，靶点越精准，手术疗效会越好，“我们在第10例手术时，终于使误差降到0.7毫米以下，目前平均误差控制在0.2毫米~0.3毫米，比国外精度提高了0.5毫米。”由于技术领先，这里成为亚太地区唯一的ROSA机器人神经外科手术培训基地。

机器人手术让医生更加自信

陶英群认为，机器人改变外科手术模式是必然趋势。常规神经外科手术，需要病人戴着立体定向头架，到放射科定位。有了ROSA，病人无须用框架固定，不会再有安装框架出现的误差，手术操作者的视野和操作空间也扩大了。此外，机器人手术速度非常快，从注册、验证到植入、测试等步骤，只需1个多小时。这就要求医生在术前做好充分准备，手术过程中团队分工明确。“我们团队两人操作机器人，一名助手，一名负责电生理监测的工程师。大家配合默契，操作起来没有一丝声音，有条不紊地进行。” 陶英群对自己的团队感到非常自豪。

“要把机器人精准的优点发挥到极致，除了机器人研发、生产和维护要达到极高标准外，还需要使用者的创新性思维。”陶英群表示，一项新技术、新产品进入临床，医生要把它的优势充分利用，这其实也是一个临床转化的过程。他们通过研究，摸索出如何让ROSA辅助DBS更精准，给病人带来更好的预后。这个过程虽然需要极大的付出，但成功给医生带来了信心。现在陶英群带领大家做手术时，对患者家属完全是透明的，大家可以观看手术直播，了解整个手术过程。

目前该科已经完成500余例ROSA手术，包括帕金森、脑出血、癫痫等精准神经外科手术。通过大量实践，陶英群体会到，脑计划的顺利实现离不开精准。如研究大脑信号，如果定位不准，哪怕只有1毫米误差，也会影响研究结果。把位置定位精准，是一切科研的前提。现在，机器人可以帮助我们做到这一点。